お久しぶりです。今回は題名の通りレスキューロボットコンテスト（略称レスコン）の本選
に出場してきたという話です。
レスキューロボットコンテストとは、人命救助を題材としたロボットコンテストです。
倒壊した屋内においてロボットを使用して人間に見立てた人形をいかに優しく迅速に救助できるか
を競う大会です。
この大会の肝は、試合のときチームメンバーは被災状況を直接みることができないということです。
ですので、ロボットに搭載されたカメラとパソコンを無線or有線で接続して、コントロールルームと呼ばれる別室で
パソコン越しに被災状況を確認します。どこに要救助者がいるのか分からない、どのような被災状況になっているのかもわからない。
そんな極限の状況で最善を尽くす。そんな大会です。
大会は毎年神戸で開催され、今年も全国津々浦々から20チーム（予選時）が参加しました。
結果から述べると、ファーストステージを6位で通過、セカンドステージを２位で通過、選ばれた８チームのみが残る決勝戦（ファイナルステージ）においても最終７位を獲得し幕を閉じました。 団体初の大規模ロボコン、初出場という中で最高の結果を残すことができたと思います。 結果、レスキュー工学奨励賞という賞状もいただいて、本当に苦労が報われたというか頑張ってよかったと実感しました。 もちろんここまで来るにあたって尽力していただいた教授には頭が上がりません。本当にありがとうございます。
関西学院大学 AiMEiBAはチームIteratorsという名前で出場しました。
チーム構成は９人（本選時２年生７人、３年生２人）です。
２代のロボットを製作しました。
１台目は探索用、２台目は救助用と用途を分けました。
１台目には４軸ロボットアーム、パンチルト対応の広視野角カメラ、高走破性の衝撃吸収タイヤを装備。
２台目には５軸ロボットアーム、姿勢を変えずに移動を可能とするメカナムホイール、
被災者を救助するために搭載されたベルトコンベアを搭載しました。
時間不足ということもあって全部を実際に動かすことはできませんでしたが、その中では善戦したと思います。
レスコン予選を突破して、本選に上がって順調に試合を進行するかと思いきや、
数々のハプニングが私たちを襲いました。
ロボット検査においての必要な機構を十分に備えることができず、大会当日になんとか間に合わせました。
ロボット検査が通り、ほっとしたのも束の間、次は使用する無線の種類が異なっており、急遽無線の使用を変更。
BluetoothからWiFiに変更し、周波数帯？も変更しました。
レスコン応募時では、メンバーの大半が１年生で材料力学１を履修したばかり。プログラミング実習で 簡単なpythonとC言語を理解できる程度。 ロボット製作においては完全に門外漢でした。マイコンは何を使うのだろう、そもそもロボットのフレームは何を使うのだろう、果てにはどのようにして材料を加工するのだろう。